خلاصه اختراع: يكي از روش هاي مورد استفاده براي اعمال گشتاور كه روش پيشنهادي در اين ادعا مي باشد به كار بردن گيربكس هاي منظومه اي در داخل حلقه بسته مكانيكي مي باشد. گيربكس هاي منظومه اي داراي ساختاري شامل چرخدنده خورشيدي، سياره اي و چرخدنده رينگي مي باشند كه در كاربردهاي معمول چرخدنده رينگي به پوسته گيربكس متصل شده و ثابت نگه داشته مي شود. در صورتيكه چرخدنده رينگي حول محور گيربكس چرخانده شود محورهاي ورودي و خروجي گيربكس در جهت هاي مخالف هم چرخيده و بسته به نسبت تبديل گيربكس بين ورودي و خروجي اختلاف زاويه به وجود مي آيد. با انتخاب گيربكس منظومه اي مناسب دور و توان كاري و ساخت مكانيزمي براي چرخش پوسته حول محور چرخش آن مي توان سيستم اعمال گشتاور را تهيه كرد. بنابراين براي سيستم اعمال گشتاور از گيربكس منظومه اي استفاده مي كنيم. براي ايجاد گشتاور توسط گيربكس منظومه‌اي در حلقه بسته بايد قسمت ثابت گيربكس يا همان پوسته حول محور دوران گيربكس چرخانده شود. براي محاسبه ميزان چرخش لازم براي سيستم اعمال گشتاور بايد اطلاعات مربوط به سختي پيچشي اجزاي موجود در حلقه را به دست آورد. چرخش پوسته توسط عملگرهاي خطي هيدروليكي به وجود مي‌آيند. در اين طرح از دو عملگر هيدروليكي استفاده مي شود كه به صورت قرينه قرار گرفته و يك گشتاور خالص را به پوسته گيربكس منظومه‌اي وارد مي‌كنند. طول كورس جك‌هاي هيدروليك به گونه اي است كه با اعمال نيرو به آنها به مجموعه قابليت چرخش داشته باشد. مجموعه به گونه‌اي طراحي شده است كه با پيشروي محور جك نسبت به حالت بسته، امتداد نيروي جك به بازوي اعمال نيرو عمود خواهد بود كه در اين حالت پوسته به چرخش درمي آيد. براي به دست آوردن نيرويي كه لازم است توسط جك‌ها اعمال شود ابتدا بايد گشتاور لازم براي چرخاندن پوسته گيربكس منظومه‌اي را به دست آورد. اين گشتاور اختلاف گشتاور ورودي و خروجي گيربكس منظومه‌اي است.